CAN总线通讯开展的进程中，为了兼容实时操作零碎，能否也有与之对应的实时通讯网络协议呢?
本文援用地址：ISO11898之前3个局部的解读进步了对传统CAN网络的了解，无论是高速CAN还是低速CAN，亦或许是最根底的物理层定义都停止了详细的论述。传统的CAN网络总线通讯根本都是事情触发的，当同时有许多信息需求传输时能够会形成总线过载，为了防止这种景象，传统CAN网络采用仲裁机制按信息优先级停止传输。
图 1 新动力汽车CAN总线透视图
显然，传统散布式的CAN网络假如能用于实时操作零碎(基于工夫触发调度而非事情触发)，关于零碎的兼容性和综合集成性将大有进步，但成绩是我们如何才干将并非异样服从工夫调度的两者结合起来呢?
一、工夫触发CAN
1、概述
工夫触发CAN是树立在规范CAN上的高层协议，它会对网络中一切节点通讯停止同步伐度，也就是每个节点在一个固定的工夫里发送信息，这样就不必再对信息停止优先级仲裁，由于每个节点分配到的工夫是固定的，所以还可以预判整个网络的延迟工夫。
2、要完成这样的工夫触发CAN通讯有两种方式
方式一：用于周期信息传输
方式二：支持全局零碎工夫传输。
3、几个重要概念
根本周期：两个参照帧之间的工夫被称为一个根本周期，根本周期由数个工夫窗组成
参照帧：开端一个根本周期的数据帧，为网络提供一个全局工夫，其作用就仿佛格林尼治工夫之于世界工夫一样，用以同步一切节点的工夫
工夫窗：零碎矩阵里为传输信息分配的工夫段，包括仲裁工夫窗、自在工夫窗和公用工夫窗，见图2。
图 2 一个周期内的数个工夫窗
所谓的工夫触发就是下面曾经分配好的的数据从左到右按顺序发送，上面引见一下这三种工夫窗
公用工夫窗(Exclusive Windows)：用来传输特殊的周期信息，这些音讯不会参与总线竞争，是置身事外的一个记载员角色
仲裁工夫窗(Arbitrating Windows)：CAN节点在总线不是闲暇的时分是不能传输音讯的，而在工夫触发CAN的仲裁工夫窗里可以布置网路内的几个节点同时发送报文，不过没有重发功用
自在工夫窗(Free Windows)：保存用作零碎扩展，可以配置成添加节点的仲裁工夫窗或公用工夫窗，相当于机动部队
图 3 零碎矩阵
上图的零碎矩阵有4个根本周期，一个根本周期可由不同类型、长度的工夫窗组成，矩阵的纵列也叫做传输阵，传输阵里的工夫窗有相反的长度但是可以拥有不同类型。
二、接纳和发送
明白完了概念，我们接上去理解工夫触发CAN是如何接纳和发送信息的。
1、信息的发送
2、信息发送触发器
在工夫触发CAN网络里，节点发送的信息由信息发送触发器控制。信息发送触发器会显示信息是由零碎矩阵外面的哪个工夫窗以及怎样来停止传输的。
所以信息发送触发器有多个功用组，一是信息正确性判别，二是发送的工夫标示，三是判别传输阵里的发送地位，四是重发因数，一个信息发送触发器的触发条件满足时，即便信息的传输入错招致信息生效时它也将立刻启动。
图 4 举例一个公用信息的发送触发器
上图是一个公用信息D的信息发送触发器，它表述了在零碎矩阵里第三个根本周期的第五个工夫窗(公用窗)发送，周期偏向为0，重发要素为2。
三、信息的接纳
1、信息接纳触发器
在工夫触发CAN里，信息的接纳是由信息接纳触发器控制的，信息接纳触发器的构成与上述的信息发送触发器一样，信息接纳触发器的时标会在信息承受完成后确定工夫点。
2、参照帧的发送
3、信息接纳触发器
参照帧发送触发器是一个特殊的信息发送触发器，它只存在于备用的工夫主节点里。在严厉的工夫触发网络中，只用独一的一个参照帧发送触发器来确保参照帧的周期发送，只需工夫到了，参照帧就会被发送。
#p#分页标题#e#而在事情同步的根本周期零碎中会有两个参照帧发送触发器，其中一个参照帧发送触发器按零碎矩阵根本周期定时发送，另一个作为后备，在事情同步异常时重新发送参照帧。
四、工夫主节点初始化和错误处置
1、工夫主节点初始化概念
虽然正常通讯树立起来时只要一个工夫主节点，但在工夫触发CAN中备用的工夫主节点能够超越8个。零碎启动时，硬件初始化，一切备用工夫主节点依据优先级和等候工夫可以开端尝试发送参照帧。硬件初始化后有高优先级的CAN标识符的帧同步实体(数据链路层和媒体拜访控制层的执行单元)可以优先传输。
2、错误处置
CAN的生效处置遵照ISO 11898-1的规则，当帧同步实体检测到调度表有误时，会经过CAN的ISO 11898-1协议来处置。
图&我们也正在做着心目中属于未来的事业，那就是通过互联网金融创新，不断完善人与金融、货币之间的关系，让所有人都能享受到最好的金融服务 。nbsp5 错误处置
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