2017年7月Apollo 1.0在Github上正式发布。当在旧事上读到这条音讯&mdash&mdash&ldquoApollo 1.0开放封锁场地的自动驾驶才能&rdquo时，我就在想，我们的农场就是封锁场地，能否可以把Apollo 1.0用做公司机器人零碎的无人驾驶模块呢？
第二天，一到公司我就把源码下载上去，开端配置运转环境。当用Rosbag在Dreamview里跑起零碎自带的Demo时，我还是很兴奋的，立即被Apollo圈粉了。Apollo是一个比拟完好的开放平台，而且对林肯车和引荐硬件做了适配，侧重实战。假如依照引荐方案配置，3天之内完成自动驾驶并不夸大。但是基于平安性、牢靠性等要素，平台引荐的硬件配置高对于互联网金融P2P企业来说，支付市场完善的标准和管理系统将彻底改变互联网金融行业的格局，不仅给从业者提供了的巨大的发展机遇，也带来了全新的挑战。、价钱昂贵，这对农业场景并不适用。
我以为无人驾驶技术最终的目的是效劳群众，让人们的生活更便捷、更美妙。实践上，这项技术可以使用在很多行业，尤其是农业场景，比拟容易落地。假如可以简化，完成低本钱的方案，将大大放慢无人驾驶在农业范畴的开展。所以，简化这项技术，使其更贴近群众是十分值得一试的。因而，我们尝试了低本钱的硬件方案，上面将和大家分享一下适配进程。
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车平台
首先，要有一部实验车。我们改装了一部越野电动车，由一个专营电动车的车行定制而成。该车底盘为200x100cm，四轮都有减震，是一个越野底盘，后桥装有一台差速电机，能跑40km/h。
此外，我们加装了EPS转向助力零碎和角度传感器，同时改换了电机控制器，用来完成线控和RC遥控。然后，我们模仿农场环境做了测试，经过几次迭代，在进一步改装之后，加强了车身的牢靠性和波动性，使其可以比拟顺畅的在颠簸路面下行驶。
（ThorTec农场无人驾驶实验车）
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硬件平台
Apollo 1.0引荐的硬件次要有：IPC、GNSS接纳机、IMU和PCI-CAN卡。在1.0中定位是关键模块，只要完成厘米级的定位，才干完成无人驾驶。
IMU的优点是频率高，在高速的状况下表现好，缺陷是存在累计误差，需求GNSS提供的相对地位来纠偏。而GNSS设备频率低，恰恰是在低速时表现好，并且在定位相对地位时，采用RTK差分可以完成厘米级定位。
我们的测试场景是封锁园区低速行驶，速度不超越10km/h。于是，我们对定位设备做了裁剪，去掉了IMU，采用Novatel 617D 板卡RTK差分定位，同时采用双天线获得航向，最终完成地位精度2cm，航向精度1°的厘米级定位。PCI-CAN卡运用esdcan-pcie402，IPC选用普通的工控机。GPS设备的裁剪一项，使本钱降低了10几万元，完成了我们的目的。
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软件平台
我们次要对以下5个模块做了修正：
1. GPS驱动模块：次要解析Novatel 617D 的三个协议，BestPos，BestVel和Heading。BestPos解析出WGS84大地坐标；BestVel解析程度和垂直速度；Heading解析航向角。详细内容可以参阅Nvatel的技术阐明书。
2. Localization：定位模块的修正，目的是将原来经过IMU获取的航向、线性速度等数据交换为GNSS接纳机解析的数据。
3. Canbus：添加角度传感器，并适配车辆的控制器CanOpen协议。
4. Control：Apollo 1.0运用通用的LQR和PID控制算法，辨别完成车辆动力学的横向和纵向控制。这里我们次要修正了控制模块的配置文件，针对我们的车辆调整各项参数，为控制模块输出适宜的参数，保证控制模块输入正确的指令。
5. Common模块：运用GNSS接纳机获取的数据，修正预瞄算法。
最初，我们模仿农场环境，成功的停止了测实验证。现实证明，我们的低本钱方案是可行的，完全完成了Apollo1.0封锁场地无人驾驶。
我们在适配进程中遇到的很多成绩，都在Apollo开发者社区中失掉了开发者和Apollo工程师的解答，这对我们的协助很大。这里，我把我们的适配进程给大家做了复杂的分享，希望异样对大家有所助益。
企业海
