现今工业机器人的先进水平让人蔚为大观，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还可以做到运动和指令的准确传输，各部位严密配合完成复杂的任务，让人不由猎奇它们的传动零碎究竟是怎样的，关节究竟是什么构造的呢？

说起关节，次要是指工业机器人最重要的根底部件，也是运动的中心部件：精细加速机。这是一种精细的动力传达机构，其应用齿轮的速度转换器，将电机的回转数加速到所要的回转数，并失掉较大转矩的安装，从而降低转速，添加转矩。

你造么，全球工业机器人的关节用到的精细加速机简直都是日本造的：日自己说跪，全球机器人没几个能站着。。。

目前全球可以提供规模化且功能牢靠的精细加速器消费企业不算多，全球绝大少数市场份额都被日本企业占据，在工业用机器人关节上的精细加速器上，纳Nabtesco(纳博特斯克)产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV加速器市场占有率高达90%。Harmonica（哈默纳科）的谐波加速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。

上面我们就来看看这几家知名机器人加速器企业

1. Nabtesco纳博特斯克

Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实践上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年消费了日本第一个自动门)这两家日本公司强强兼并组成。作为运动控制零碎和零部件的消费商，这两家公司都在其特定的业务范畴，掌握了高端中心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大少数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV加速机获益并带来成功。

作为世界上最大的精细摆线针轮加速机制造商，Nabtesco消费高功能加速机、中空轴加速机，以及单轴伺服执行器和控制器。其消费的精细设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载才能的同时，兼有高精细和十分低的回程间隙，被普遍使用于卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化范畴。

Nabtesco有几个小视频能很直观抽象地其产品展现在各种工业机器人上的使用。其中一个6轴机器人的跟大家分享。

1944年帝人精机成立对于互联网金融P2P企业来说，支付市场完善的标准和管理系统将彻底改变互联网金融行业的格局，不仅给从业者提供了的巨大的发展机遇，也带来了全新的挑战。伊始，在飞机制造业展开业务，1947年进军纺织机械制造范畴，1955年开端制造飞行器零部件，1959年扩展至机床制造业。Nabtesco的RV加速器，前身正是帝人精机的主流产品，70年代开端作为发掘设备驱动马达的中心部件运用。80年代晚期，应世界次要机器人制造商要求，帝人精机改良了RV加速器，使之愈加精准牢靠，契合机器人制造行业的严厉要求。获得了精细摆线针轮RV加速机专利后，于1986年开端批量消费，从此开端为古代工业机器人的关节使用停止配套。

2. Harmonica哈默纳科

日本Harmonic Drive Systems Inc.(简称HDSI)是全体运动控制的领军企业，其消费的Harmonic Drive组合型谐波加速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被普遍使用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶消费安装、光伏设备、光学仪器、精细机床等各种尖端范畴。阿波罗月球车的电驱动车轮里的动摇齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~

为了涵盖谐波加速机所不能做到的低加速比范畴，HDSI产品还触及到精细行星齿轮箱型谐波加速机Harmonic Planetary。共同的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消弭背隙，已到达精细级的传动误差。

谐波传动加速器（harmonic gear drive）是一种靠波发作器使柔性齿轮发生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动零碎。谐波传动加速器是由美国人Clarence Walton Musser(1909~ 1998-06-08)在1957年取得创造专利（美国专利号2906143），除此之外，这位曾在美国国防部任务15年的短命创造家终身有250项严重创造，例如军用无后座力步枪，飞机弹射器，水下爆炸实验仪器等等。

听上去象大一个行业品类，其实harmonic drive是Harmonic Drive Systems Inc.的商标。1960年美国USM公司初次将谐波传动加速器成功投入运用，后来长谷川齿轮株式会社(Hasegawa Gear Works， Ltd.)取得了USM的消费答应。1970年10月，长谷川与USM各出资50%，在东京都成立了Harmonic Drive Systems Inc.，汉译哈默纳科。

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哈默纳科是全体运动控制的领军企业，其消费的HarmonicDrive组合型谐波加速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被普遍使用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶消费安装、光伏设备、光学仪器、精细机床等各种尖端范畴。

2006年1月1日哈默纳科和下面引见的Nabtesco的美国子公司在马萨诸塞州成立了合资公司Harmonic Drive L.L.C.。

为了涵盖谐波加速机所不能做到的低加速比范畴，产品还触及到精细行星齿轮箱型谐波加速机(Harmonic Planetary)。共同的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消弭背隙，已到达精细级的传动误差。

3. SUMITOMO住友

日本住友SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的建立机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友产品在1967年凭仗本身技术 开发研制了第一台液压发掘机之后，目前世界各地四处活泼着住友液压发掘机的身影。住友重机械工业株式会社 Sumitomo Drive Technologies住友重机械在日本便开端了电动机和加速机的自行制造消费。

住友加速机包括各种型号加速机，如住友大型斜齿轮加速箱，住友行星齿轮加速机，住友斜齿轮加速机，住友蜗轮蜗杆加速机等。加速比大，效率高：一级传动加速 比为9~87，双级传动加速比为121～5133，多级混合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合外表无绝对滑动，故一级加速效率达94%。

1995年10月，由住友重机械工业株式会社和住友商事株式会社共同出资在中国天津成立住友重机械加速机(中国)无限公司，并在2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部，同时在上海的松江设有维修中心。

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